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	Off Line
	Programmierung
	verstehen zu viele Leute noch zu viel unterschiedliches !!

WIR VERSTEHEN DARUNTER DAS ERSTELLEN DER ROBOTERSOFTWARE -
VON DER SIMULATION ZUM PRODUKTIONSFÄHIGEM PROGRAMM -
BEVOR DIE ANLAGE MECHANISCH AUFGEBAUT IST.

Bei der Durchführung der Arbeiten nach folgenden Schritten

• Erreichbarkeitsstudie
• Datenübernahme
• Pfaderstellung
• Logikimplementierung
• Optimieren
• Taktzeitermittlung
• Programminbetriebnahme
• Automatiktest

werden die einzelnen Arbeiten gegenseitig kontrolliert und Sie erhalten eine zusätzliche Planungssicherheit, daß die Roboterprogrammierung mit der gewählten Arbeitspunktverteilung, den gewählten Werkzeugen und der mechanische Konstruktion zu realisieren ist.

Die Vergabe der Roboterintegration an Gräff Robotics GmbH mit Programmierung und in Betriebnahme inklusive der OffLineProgrammierung bietet Ihnen zahlreiche Vorteile:

Erreichbarkeitsstudie

Das Ziel der Studie ist es, die Geometrie des Werkzeuges so zu erstellen, daß alle ausgewählten Arbeitspunkte (z.B. Schweißpunkte) mit diesem Werkzeug kollisionsfrei zu erreichen sind. Dazu werden die vorhandenen Konstruktionsdaten (z.B. aus Catia) verwendet. Sobald an einem Punkt das Werkzeug (z.B. die Schweißzange) kollisionfrei ausgerichtet ist, bekommt der Punkt diese Orientierung und wird damit zu einer Location / einem Target.
Die Erreichbarkeitsstudie wird in der Regel durch das Konstruktionsbüro erstellt. Gegebenenfalls kann dieser Arbeitsschritt jedoch auch von Gräff Robotics GmbH ausgeführt werden.

Als erstes werden von uns die vorhandenen Daten aus Robcad oder Igrip genutzt:

Datenübernahme aus der Erreichbarkeitsstudie

• Aus den Erreichbarkeitsstudie werden die Arbeitspunkte - (z.B. Schweiß oder Klebepunkte) übernommen. Hierbei können von Ihnen die Daten für die Punkte über Robcad, Igrip oder als reiner Datensatz (x,y,z sowie a,b,c) aus einer Punktetabelle geliefert werden.

Nach der Übernahme dieser Vorarbeiten beginnt dann die Programmierung auf unseren Systemen:

Pfaderstellung mit Via Punkten / Umfahrpunkt und Arbeitspunkten einschließlich des Testes der Kollisionsfreiheit.

• Nachdem die Arbeitspunkte (z.B. Schweißpunkte) aus der Erreichbarkeitsstudie übernommen sind, werden die Pfade mit den nötigen Via Punkten / Umfahrpunkten erstellt. Es wird strikt darauf geachtet, daß das erzeugte Bewegungsmodell realisierbar ist, z.B. der Abstand des Werkzeuges zu Baugruppen auf vernünftige Werte eingestellt ist (Near Miss). Falls bei diesen Arbeiten eine Unsicherheit bezüglich der Realisierbarkeit entstehen, werden diese Mängel Ihnen sofort zur Klärung vorgelegt.
  Hierdurch werden die Vorarbeiten der Erreichbarkeitsuntersuchung (Simulation) nochmals
  kontrolliert. Ein unschätzbarer Vorteil, erst nach diesem Test wissen Sie, daß die Konstruktion nichts übersehen hat.
  (Ihre Inbetriebnahmezeiten werden sich durch die nicht notwendigen - sonst leider üblichen - durchzuführenden Inbetriebnahme Anpassungsarbeiten drastisch verkürzen.)

Jetzt ist das Bewegungsmodell mit den Arbeits- und Raumpunkten fertig.
(Hier sind viele User der Meinung die OLP wäre jetzt schon total fertig. Es fehlen aber noch wirklich wichtige Schritte. Oder wollen Sie einen Roboter, der alle Punkte mit der selben Geschwindigkeit anfährt und der an jedem Umfahrpunkt stehenbleibt? Bei dem sich zwischen zwei Schweißpunkten die 4 und 6 Achse um je 180 Grad drehen?) Dies sind jedoch unsere Erfahrungen der letzten Jahre, wenn nach der mechanischen Konstruktion die Erreichbarkeitsstudie als "OLP" ausgegeben wird!

Logikimplementierung nach der Spezifikation werden z.B. die Zangenbewegungen programmiert.

• Nach den Richtlinien der Automobilherstellern wird die Logik in die Programme eingefügt.
  Hierbei werden zum Beispiel für die Applikation Punktschweißen je nach Spezifikation:

Hier werden auch die Verriegelungen zwischen zwei Roboter so eingetragen, dass die 
Taktzeit realisiert werden kann. 

Jetzt ist die Logik mit dem Bewegungsmodell verbunden. Auf einem Computer ist dieses Programm "ablauffähig".

Optimieren der Bewegungen durch Geschwindigkeitsoptimierung und dem verschleifen von Punkten.

• Hierbei werden die Raumpunkte durch Überschleifen und durch Geschwindigkeitsanpassung optimiert. Ebenfalls wird die Orientierung der Raumpunkte für eine flüssigere Bewegung verbessert.
• Ihr Vorteil : Bei Gräff Robotics GmbH werden diese Programmierungen von erfahrenen Online Teach-In Roboterprogrammierern erstellt die mit den alltäglichen Problemen der Roboterprogrammierung allerbestens Vertraut sind.

Taktzeitermittlung mit dem korrekten mathematischen Models der Roboterkinematik.

• Unter Verwendung der bisherigen Ergebnisse kann eine exakte Taktzeitaussage mit Hilfe des korrekten mathematischen Models der Roboterkinematik erstellt werden. Hierbei hilft es uns, daß wir den Faktor kennen, mit dem die Virtuellen Ergebnisse und die Realität verbunden sind. Dadurch erhalten Sie nicht nur ein "Meßergebnis" sondern eine korrekte Information über die Taktzeit.
  Dies ermöglicht Ihnen die erkannten "Flaschenhälse" zu erkennen und zu beseitigen.Durch die Verfügbarkeit der Informationen in der OfflineProgrammierStation ist die Punkteverteilung von einem Roboter zu einem zweiten innerhalb einer Stunde zu realisieren. Und diese Zeit ist noch in der Vorbereitungsphase und damit außerhalb Ihrer knappen Inbetriebnahmephase !!

Programminbetriebnahme

• Das erstellte Programm wird in den Roboter geladen. Eine gut durchgeführte Kalibrierung des Roboters zu der Station führt zu wenig nacharbeiten. Dies wird durch ein Vermessen von mindestens drei Punkten an der Station auf einer Richtplatte (ggf. Faroarm etc.) oder mit Laservermessung erreicht. Hiernach werden diese drei "REALEN" Punkte in die OffLineProgrammierStation geladen und das virtuelle Roboterprogramm auf diese realen Punkte geschoben.
  
• Die Arbeitspunkte aus dem Computer decken sich dann mit den Arbeitspunkten wie sie in der Vorrichtung der Station vorgefunden werden.
  
• Ein Abfahren des Roboters zur Kontrolle der Funktion und der Kollisionsfreiheit ist obligatorisch.

Automatiktest

• Der Roboter wird von der SPS gestartet. Die Schnittstelle zur SPS ist im Programm realisiert, muß jedoch nochmals mit dem SPS Programmierer zusammen getestet werden. Eventuelle Programme für Voll bzw. Leerfahren der Anlage sind ebenfalls zu testen. Nachdem die Kontrolle der Programme in niedriger Geschwindigkeit erfolgte, wird nun der Roboter mit voller Geschwindigkeit gefahren. Durch die Planungssicherheit die Sie durch die OLP erhalten, ist dies nicht mehr ein so wichtiger Moment. Ohne OLP konnte man sich erst zu diesem späten Zeitpunkt sicher sein, daß die Taktzeit eingehalten wurde und keine umfassenden, konstruktiven, teuren Änderungen durchgeführt werden mußte.